工業(yè)機器人內(nèi)部組成部分

1.機械部分

機械部分是機器人的血肉組成部分，也就是我們常說的機器人本體部分。這部分主要可以分為兩個系統(tǒng)：

(1)驅(qū)動系統(tǒng)

要使機器人運行起來，需要各個關(guān)節(jié)安裝傳感裝置和傳動專治，這就是驅(qū)動系統(tǒng)。它的作用是提供機器人各部分、各關(guān)節(jié)動作的原動力。驅(qū)動系統(tǒng)傳動部分可以是液壓傳動系統(tǒng)、電動傳動系統(tǒng)、氣動傳動系統(tǒng)，或者是幾種系統(tǒng)結(jié)合起來的綜合傳動系統(tǒng)。

(2)機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)主要由四大部分構(gòu)成：機身、臂部、腕部和手部，每一個部分具有若干的自由度，構(gòu)成一個多自由的機械系統(tǒng)。末端操作器是直接安裝在手腕上的一個重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是噴漆槍或者焊具等作業(yè)工具。

2.感受部分

感受部分就好比人類的五官，為機器人工作提供感覺，幫助機器人工作過程更加精確。這部分主要可以分為兩個系統(tǒng)：

(1)感受系統(tǒng)

感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器可以提高機器人的機動性、適應性和智能化的水準。對于一些特殊的信息，傳感器的靈敏度甚至可以追趕人類的感覺系統(tǒng)。

(2)機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)

機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。工業(yè)機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺機器人、多臺機床設備或者多個零件存儲裝置集成為一個能執(zhí)行復雜任務的功能單元。

3.控制部分

控制部分相當于機器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對機器人的動作進行控制，控制部分也可以分為兩個系統(tǒng)：

(1)人機交互系統(tǒng)

人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置，例如，計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。簡單來說該系統(tǒng)可以分為兩大部分：指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。

(2)控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)主要是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配的執(zhí)行機構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能。根據(jù)控制原理，控制系統(tǒng)可以分為程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)三種。根據(jù)運動形式，控制系統(tǒng)可以分為點為控制系統(tǒng)和軌跡控制系統(tǒng)兩大類。

通過這三大部分六大系統(tǒng)的協(xié)調(diào)作業(yè)，使工業(yè)機器人成為一臺高精密度的機械設備，具備工作精度高、穩(wěn)定性強、工作速度快等特點，為企業(yè)提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量奠定了基礎。

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